// 伺服自动攻牙机主程序
// 功能：实现自动上料、定位、攻牙、退刀、下料全流程控制
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// 输入信号定义
// I0.0：启动按钮（点动）
// I0.1：急停按钮（常闭）
// I0.2：上料到位传感器
// I0.3：攻牙深度到位传感器
// I0.4：下料完成传感器
// I0.5：伺服就绪信号
// I0.6：过载报警信号（伺服驱动器输出）
// 输出信号定义
// Q0.0：上料电磁阀
// Q0.1：伺服使能
// Q0.2：攻牙方向（正向=攻牙，反向=退刀）
// Q0.3：下料电磁阀
// Q0.4：报警指示灯
// Q0.5：运行指示灯
// 中间继电器定义
// M0.0：自动运行标志
// M0.1：上料完成标志
// M0.2：攻牙开始标志
// M0.3：攻牙完成标志
// M0.4：退刀完成标志
// M0.5：下料开始标志
// 定时器定义
// T37：上料延时（500ms）
// T38：攻牙到位确认延时（200ms）
// T39：退刀到位确认延时（200ms）
// T40：下料延时（500ms）
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// 初始化与急停处理
LD SM0.1 // 首次扫描
SET M1.0 // 系统初始化标志
R M0.0 // 清除运行标志
R Q0.1 // 伺服失能
LD I0.1 // 急停按钮断开
OR I0.6 // 过载报警
AN SM0.0
= Q0.4 // 报警指示灯亮
R M0.0 // 停止自动运行
R Q0.1 // 伺服失能
R Q0.0 // 停止上料
R Q0.3 // 停止下料
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// 启动自动运行
LD I0.0 // 启动按钮
EU // 上升沿触发
AN M0.0 // 未在运行中
AN I0.1 // 急停正常
AN I0.6 // 无过载报警
SET M0.0 // 置位自动运行标志
SET Q0.5 // 运行指示灯亮
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// 上料控制
LD M0.0 // 自动运行中
AN M0.1 // 未上料完成
= Q0.0 // 启动上料电磁阀
LD I0.2 // 上料到位
EU
SET M0.1 // 置位上料完成
R Q0.0 // 关闭上料电磁阀
TON T37, 50 // 上料稳定延时500ms
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// 攻牙准备（伺服使能）
LD T37 // 上料延时完成
AN Q0.1 // 伺服未使能
A I0.5 // 伺服就绪
= Q0.1 // 伺服使能
LD Q0.1
EU
SET M0.2 // 置位攻牙开始标志
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// 攻牙过程控制
LD M0.2 // 攻牙开始
AN M0.3 // 未攻牙完成
= Q0.2 // 正向旋转（攻牙方向）
// 调用伺服定位指令（示例：移动到攻牙深度位置）
CALL "SERVO_MOVE"
Axis:=1 // 攻牙轴
Position:=50.0 // 攻牙深度50mm
Speed:=300 // 攻牙速度300rpm
Done=>M2.0 // 移动完成标志
LD I0.3 // 深度到位传感器触发
AN M0.3
TON T38, 20 // 确认延时200ms
LD T38
SET M0.3 // 置位攻牙完成
R M0.2 // 清除攻牙开始标志
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// 退刀控制
LD M0.3 // 攻牙完成
AN M0.4 // 未退刀完成
R Q0.2 // 反向旋转（退刀方向）
// 调用伺服回退指令
CALL "SERVO_MOVE"
Axis:=1
Position:=0.0 // 退回原点
Speed:=400 // 退刀速度400rpm
Done=>M2.1
LD M2.1 // 退刀到位
AN M0.4
TON T39, 20 // 确认延时200ms
LD T39
SET M0.4 // 置位退刀完成
R M0.3 // 清除攻牙完成标志
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// 下料控制
LD M0.4 // 退刀完成
AN M0.5 // 未下料
= M0.5 // 置位下料开始
= Q0.3 // 启动下料电磁阀
LD I0.4 // 下料完成
EU
TON T40, 50 // 下料延时500ms
LD T40
R M0.0 // 清除自动运行标志
R M0.1 // 清除上料完成
R M0.4 // 清除退刀完成
R M0.5 // 清除下料开始
R Q0.1 // 伺服失能
R Q0.5 // 关闭运行指示灯
