一、DSZR 到底是什么？
DSZR = 带零相信号的原点回归指令功能：
以高速向原点方向运行
碰到近点狗（近原点开关） → 减速
检测到电机编码器 Z 相信号 → 停止
自动把当前位置设为 K0 原点
二、DSZR 指令格式（最标准）
plaintext
DSZR D0 D2 Y0 Y4
4 个参数含义（必须记）
D0 = 回零高速（Hz）
D2 = 爬行速度（Hz） —— 碰到近点狗后的低速
Y0 = 脉冲输出轴（Y0 / Y1 / Y2）
Y4 = 零点信号（近点狗）输入
三、最标准回零动作流程（一看就懂）
启动 DSZR
电机以 D0（高速） 冲向原点
碰到近点狗（Y4 导通）
立即减速到 D2（爬行速度）
继续低速走，检测到第一个 Z 相信号
立即停止
PLC 自动把当前位置设为 K0（原点）
回零完成（M8340=ON）
四、最常用接线（直接照接）
Y0：脉冲输出
Y1：方向
Y4：近点狗（近原点开关）
编码器 Z 相信号：接 PLC 高速输入（通常 X0/X1/X2）
五、最简单的程序例子（直接复制）
plaintext
LD M0 // 回零启动 DSZR D0 D2 Y0 Y4
D0 = 50000 → 高速D2 = 5000 → 爬行低速Y0 = 脉冲轴Y4 = 近点狗输入
六、回零完成标志（判断结束）
M8340：Y0 轴回零完成
M8350：Y1 轴回零完成
M8360：Y2 轴回零完成
用法：
plaintext
LD M8340 SET M1 // 回零完成
七、最关键的 5 个注意事项（90% 的人错在这里）
近点狗（Y4）必须接常闭（NC）碰到才断开 → 开始减速
Z 相信号必须接高速输入口（X0/X1/X2）
方向由近点狗位置决定方向反了就互换 方向信号（Y1）
爬行速度不能太快太快会错过 Z 相信号
回零前必须：Servo ON + 无急停 + 无报警。
